カーボンで軽量化。ロボツク！/ウェブリブログ

カーボンで軽量化。

<< 作成日時： 2008/01/29 04:17 >>

おはようございます。

一昨日、大量にたまった新聞紙を片付けたのですが
そのときに体が冷えてしまったようで、風邪を引いてしまったみたいです。
鼻がずるずるします。
防寒には気をつけたつもりだったのにな…。
まだまだ冷え込みますので、みなさんもくれぐれもご自愛ください。

閑話休題。
風邪気味のせいか、モーションを作る気が起きなかったので
今日は自作機体のHADESの改修をすることにしました。

HADESは現在、軽量級ぎりぎりいっぱいの２．９６ｋｇなので
月並みですが、アルミの一枚板の部分を、ＣＦＲＰ製のものに置き換えることで
軽量化を図ります。
フレームを交換するのは、胴体が大小４枚、すねとももが８枚で、計１２枚です。
設計変更したいところですが、またモーションを作り直さないといけなくなるので
「グッ！」と我慢します。（笑）

ＣＦＲＰ板は、ABC HOBBYさんのものを使います。
まずはＣＮＣにセットできるようにするために、バンドソーで切って小分けしたのですが
さすがはＣＦＲＰ、途中でバンドソーのブレードが切れてしまいました。
ブレードの交換が面倒だったので、後回しにして切れた分だけＣＮＣで切削しました。

材料を載せるクロステーブルの送りねじにがたが来ていたようで
穴の部分がいびつになっていますが、実用上問題なさそうなので、
このままいくことにします。

明日は、バンドソーのブレードを交換してから、残りのフレームを切削します。
ほかには、両足で６０ｇもあるＰＯＭ製の足裏を、５ｍｍ厚のアクリルで作り直します。

あと、軽量化とは関係ないのですが、脚のすべてのサーボアームを
イトーレイネツ製のものに交換します。
ＫＨＲを買ってつくづく思い知ったのですが、二足歩行ロボットのフレームには、
それなりに精度が要求されます。
今回は市販品で代用することにして、
自作フレームでの精度向上は、今後の課題とします。

あとは、余裕があったら外装にも手を出したいのですが、
まつしろが、外装外装言うと、ろくなことがないので…。
せいぜいカッティングシートをフレームに張るくらいかな？

とにかく、早いところ改修を終らせて、
ロンダートや１８０度回転ジャンプに取り組まないと…。
ＫＯＮＤＯ　ＣＵＰとの二正面作戦で大変ですが、何とかしたいと思います。

今日は日勤だったりするので、早めに休むことにします。
今日はこの辺で。
それでは～！

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ＣＦＲＰですが、加工時のクランプ方法はどのようにしていますでしょうか？私はアルミ板を加工する際はシャコ万力で、ベッドに固定していますがＣＦＲＰの場合、シャコ万力などで力いっぱいクランプすると、へこみそうに思えます＾＾；後学のためにご教授お願いできれば幸いです。	スキマ重工 2008/01/29 09:57
脚部カーボン化・・・現在レグホーンもまったく同じことやってますよ！。レグホーンの場合、組み換えるのが超めんどくさいので連休にでもならないとやる気がしない。部品は出来上がってるんですけど・・・。＞スキマ重工さん私はＮＣで削る物はなんでも両面テープで固定してやってますよ！。万力挟めるスキマが無いので・・・。	NAKAYAN 2008/01/29 19:06
みなさん、こんにちは。スキマ重工さん、NAKAYANさん、はじめまして。＞スキマ重工さん私も材料はすべて両面テープで固定しています。削る材料や大きさによって特に小さいものは、はがれて飛んでいってしまうので削る速度とか切り込み量とかで調整しながら作業しています。本当なら、シャコ万力などでがっちり固定できる方がよいのですが・・・＞NAKAYANさん＞レグホーンの場合、組み換えるのが超めんどくさいので頭に搭載しているサーボ交換見ましたが、複雑そうですね。レグホーンもかなり活躍されているので、強化されると、私のようにもたもたやっていると太刀打ちできないですね。＞まつしろさんきれいに加工出来ていますね。送り速度はどの位にしたのでしょうか？	hide-i 2008/01/30 11:07
スキマ重工さん、おはようございます。まつしろも、ＮＡＫＡＹＡＮさんやhide-iさんと同じで捨て板に両面テープで留めているだけです。カーボンでもアルミでもそうです。たまにずれたりして泣きを見ますが、ねじで留めたりするのは面倒なので、こうしています。ＣＮＣを防音ボックスに閉じ込めてあるので材料が飛んだりしてもケガの心配はないです。それでは～！	まつしろ 2008/01/30 16:00
ＮＡＫＡＹＡＮさん、おはようございます。 > 脚部カーボン化・・・現在レグホーンもまったく同じことやってますよ！。軽量化といえば、やっぱりカーボンでしょう！（笑）脚部だけでなく、胴体のアルミの一枚板の部分もカーボンに置き換えるつもりです。しかし…カーボンの粉って、本当に体に悪いですね。さっきからせきが止まりません。防塵マスクは必須ですね…。それでは～！	まつしろ 2008/01/30 16:03
hide-iさん、おはようございます。 > きれいに加工出来ていますね。送り速度はどの位にしたのでしょうか？いや～、写真だと綺麗に見えるかもしれませんがうちのプロクソンＣＮＣ、大分ガタがきていまして切断面なんかぎざぎざになっています。最初は送り速度F300、切り込み量0.3でやっていたのですが切断面があまりに汚いので、途中から切り込み量を0.2に落としました。そうしたら、多少まともになりました。部品が全部切削できたら、 RobotWaveのＣＮＣの部屋にアップしますね。それでは～！	まつしろ 2008/01/30 16:09

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