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<<   作成日時 : 2017/06/18 10:16   >>

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おはようございます。

ロボットのために その110

やっとサボリから復帰。(汗)
今日は、久しぶりに歩行モーションを見直してみました。

第30回ROBO−ONEの予選の時、
本戦でベスト8に入った紫電の、予選での走りに衝撃を受けました。

なぜなら紫電は一度こけた上に、一度立ち止まったのにもかかわらず
2度立ち止まっただけの赤風よりもタイムがよかったからです。

通常、コケると起き上がらないといけないために
タイムがかなりロスします。
それなのに、タイムで負けたということは
紫電はコケなければ予選上位に迫るタイムを出していたことになります。

予選は通過すればよいので、タイムよりも安定性を取ったほうがいいのですが
今後予選通過ラインが上がることを見越して、調整しておこうと思いました。

タイムを上げるのに手っ取り早いのは、歩幅を広げることです。
しかし、赤風は平行リンク脚を採用しているために
歩幅を広げると、足が高く上がらなくなってしまいます。
足が上がらないと、コース上に設置された障害物を越えることができません。

赤風はホームポジションでひざを90度近く曲げているのですが
足を高く上げるためには、歩行時だけでも支持脚(足を上げない方の脚)の
ひざを伸ばさないといけません。
しかし、ひざを伸ばして歩行すると重心の位置が上がってしまうため
まっすぐならともかく、スラロームさせると途端に不安定になってしまいます。

予選のコースは幅が90cmしかないため、
できるだけコースの中心を歩かないといけません。
安定したスラローム歩行は必須です。

赤風はハンドを取り付けるために股関節のヨー軸を取り払ってしまったので
脚をひねって曲げることができません。
他の人にアドバイスしていただいた、左右の脚で歩幅を変える方法や
上体を垂直に保ったまま曲がる方向に重心を傾けるやり方でも
不安定になってしまいます。(汗)

やはり歩行速度を上げようとすると難しいです。
この問題については、継続的に取り組んでいきたいと思います。

今日はこの辺で。
それでは〜!

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