ロボツク!

アクセスカウンタ

zoom RSS 高速歩行(続き)

<<   作成日時 : 2017/06/20 12:33   >>

ナイス ブログ気持玉 1 / トラックバック 0 / コメント 0

おはようございます。

ロボットのために その112

この間、高速歩行に取り組んでみたところ
まっすぐはともかく、スラロームさせると不安定になって
倒れてしまう、という問題がありました。

赤風は、事情で股関節ヨー軸を取り払ってしまったので
スラロームをさせるには
1・腰ヨー軸をひねる
2・上体は垂直に保ったまま、下半身だけ曲げたい方向に傾ける
3・左右の脚で歩幅を変える
という三つの方法があります。

この間の、不安定になって倒れてしまう歩行では
1+2、あるいは1+3の、二つの方法の組み合わせでした。

そこで1の腰ヨー軸をひねるのをやめて
2か3の単独の方法でやってみることにしました。

2の方法だけでやってみると、やはり不安定になって倒れてしまいます。
3だけの場合、倒れることはないのですが、曲がり幅が小さいようです。

ただ、3の方法はいけそうな気もしています。
でも、狭いこたつの上で歩かせても、判断が難しいので
これ以上は次の中ロボ会で調整してみようと思います。

今日はこの辺で。
それでは〜!

テーマ

関連テーマ 一覧


月別リンク

ブログ気持玉

クリックして気持ちを伝えよう!
ログインしてクリックすれば、自分のブログへのリンクが付きます。
→ログインへ
気持玉数 : 1
ナイス

トラックバック(0件)

タイトル (本文) ブログ名/日時

トラックバック用URL help


自分のブログにトラックバック記事作成(会員用) help

タイトル
本 文

コメント(0件)

内 容 ニックネーム/日時

コメントする help

ニックネーム
本 文
高速歩行(続き) ロボツク!/BIGLOBEウェブリブログ
文字サイズ:       閉じる